SMAVE
VIRTUAL SYSTEM
針對虛擬目標機定義與配置、數(shù)據(jù)激勵與采集、 測試用例的設計、管理與執(zhí)行、軟件
代碼的開發(fā)與調(diào)試等需求，提供一體化的設計驗證支持
ACEphere Motion Control
除了邏輯程序之外，許多機器和工廠需要一個通用的控制器來控制運動序列。由于現(xiàn)代處理器平臺的高性能，運動控制和機器人任務可以在與邏輯控制相同的設備上處理。借助ACEPHERE的開放架構(gòu)，可以連接甚至集成用于運動規(guī)劃和控制的外部工程工具。
SMAVE Virtual System可無縫集成硬件使用人員和軟件開發(fā)人員對于虛擬目標機定義與配置、數(shù)據(jù)激勵與采集、 測試用例的設計、管理與執(zhí)行、軟件代碼的開發(fā)與調(diào)試等需求，提供一體化的設計驗證支持，可實現(xiàn)針對目標系統(tǒng)的目標碼、源代碼覆蓋率統(tǒng)計分析及軟件性能分析；通過靈活的設備模型配置，可滿足不同的系統(tǒng)應用場景。
ACEphere Motion Control使得 運動控制更加簡單
邏輯和運動控制只需要一個單一的硬件設備，兩個應用程序組件可以用一個和相同的開發(fā)系統(tǒng)來設計。與傳統(tǒng)系統(tǒng)相比，一致的操作結(jié)構(gòu)使得運動任務的工程更加容易和靈活。
ACEphere Motion Control
使用ACEphere Motion Control可以實現(xiàn)從單軸運動到多維數(shù)控路徑插補和機器人控制，用戶可以在熟悉的開發(fā)界面中為邏輯控制器實現(xiàn)各種運動控制任務。ACEphere Motion Control在ACEPHERE開發(fā)環(huán)境中以開發(fā)工具包的形式提供運動控制功能。在ACEPHERE環(huán)境中，可以用IEC 61131-3語言甚至Simulink模型工具解決任何復雜的任務。
理想的運動控制平臺
ACEPHERE可為運動控制提供所有核心功能
■ 集成運動庫的設計依賴于動態(tài)且易于使用的運動控制功能
■ 用于各種處理器平臺的集成編譯器，使跨系統(tǒng)部署的產(chǎn)品無需額外定制
■ 集成現(xiàn)場總線支持，使驅(qū)動器和I/O組件的配置更加便利
■ 從驅(qū)動和總線系統(tǒng)中提取運動工程，基于IEC 61131-3數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)后，將非常適合仿真、測試、調(diào)試以及機械結(jié)構(gòu)的改進
■ 設備制造商易于集成額外的配置和規(guī)劃工具，例如運動編輯器或特定驅(qū)動器，可將所有工程組件完全集成
■ 集成可視化簡化了仿真、測試和調(diào)試，可一體化完成所有工作而不需要其他的額外組件
控制功能
伺服驅(qū)動器
■ 運動控制器周期的為伺服驅(qū)動器提供軌跡基
■ 驅(qū)動采用伺服驅(qū)動控制
步進驅(qū)動器
■ 運動控制器通過脈沖/方向接口控制步進驅(qū)動器
■ 脈沖計數(shù)器向運動控制器報告位置
■ 完成運動控制器中的位置控制
變頻器
■ 運動控制器指定變頻器的期望轉(zhuǎn)速
■ 傳感器，如旋轉(zhuǎn)編碼器，報告位置
■ 運動控制器中的位置控制
運動學軸組
■ 運動控制器為軸組伺服驅(qū)動提供目標點和軸動力學約束
■ 驅(qū)動采用伺服驅(qū)動控制
ACEphere Motion Control優(yōu)勢
機器人應用程序的通用實現(xiàn)
使用軸組參數(shù)配置和運動控制功能塊來進行
沒有固定的限制
軸的數(shù)量和更新頻率僅依賴于控制器的計算能力、內(nèi)存大小以及使用的總線類型，可完全軟件定義
運動控制的編程不依賴于驅(qū)動
驅(qū)動改變不影響既有軟件
可移植到不同平臺
使用IEC 61131-3語言創(chuàng)建運動控制庫和應用程序ACEPHERE能夠為不同的目標系統(tǒng)編譯運動控制程序
ACEPHERE開發(fā)環(huán)境集成
使用同一套工具和硬件可以實現(xiàn)邏輯應用、運動控制應用，從而降低成本
設備制造商與用戶的應用
設備制造商使用ACEPHERE來提供各種類型的可編程設備，從而為用戶提供完整的自動化系統(tǒng)。通過ACEPHERE自動化平臺，設備制造商可以定制包括功能庫、應用程序模板以及自己的組件，從而能夠用ACEPHERE實現(xiàn)針對特定設備或應用程序的開發(fā)系統(tǒng)。
ACEphere Motion Control 的使用
驅(qū)動器的配置和調(diào)試
■ 為ACEPHERE項目添加必要的總線系統(tǒng)：支持CANopen、EtherCAT，以及其它標準系統(tǒng)，如步進驅(qū)動器和模擬控制驅(qū)動器
■ 可自行添加需要的驅(qū)動器
■ 設備名稱表示隱式提供的設備描述文件，為每個驅(qū)動器抽象數(shù)據(jù)，允許驅(qū)動器和驅(qū)動器總線之間進行無縫數(shù)據(jù)交換
■ 通過設備的對象目錄配置總線和驅(qū)動器特定的參數(shù)
點到點和連續(xù)路徑運動的機器人應用
■ 可以方便的配置預定的運動學模型的軸組參數(shù)
■ 將機器人在不同坐標系下的位置坐標值整合為運動動作規(guī)劃
■ 函數(shù)庫和程序塊是基于PLCopen國際規(guī)范實現(xiàn)
■ 提供大量常用的運動學模型的支持
| Machine coordinate systerm (MCS) |
| Origin |
The intersection of axis 0 and the bottom of the robot |
| X | Points "foward" towards the tool center point |
| Y | Defined by X and 2 so that the MCS becomes right-handed |
| Z | Points upward |
在運動控制器上調(diào)試運動應用程序
可進行運動控制程序的編譯、下載和執(zhí)行，將以最高性能狀態(tài)進行執(zhí)行
額外的工具
■ POU可視化模板，便于在線操作和參數(shù)化
■ ACEPHERE允許通過實際控制應用程序，進而在開發(fā)環(huán)境中輕松地進行可視化運動
■ 可通過ACEPHERE開發(fā)環(huán)境調(diào)試運動應用程序（運動程序作為控制器的子任務運行）
運動控制的規(guī)劃和執(zhí)行
根據(jù)PLCOpen for Motion Control國際規(guī)范，在ACEPHERE項目中建立運動控制功能塊(例如MC_Power, SMC_GroupPower, MC_MoveAbsolute或MC_MoveVelocity等)
POU的參數(shù)是IEC 61131-3變量，可以在運行時更改（例如通過邏輯應用程序或從用戶界面輸入）
單軸與多軸的運動控制
■ 使用可用的IEC函數(shù)和運動控制函數(shù)進行編程編程
■ 運動控制庫包括PLCopen規(guī)范中定義的單軸、多軸的運動學模型庫
■ 通過圖形化功能塊連線的方式編輯運動控制的邏輯應用程序
■ 特定的可視化模板，便于ACEPHERE開發(fā)環(huán)境的調(diào)試
行業(yè)應用
